[发明专利]磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置

权利要求书

1.磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，其特征在于：所述装置采用平行四边形连杆机构传递运动，所述平行四边形连杆机构包括输入端短杆、长杆和输出端短杆，

所述输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器直接固连，其旋转轴线与直流电机轴线相同；

所述长杆的一端与所述输入端短杆铰接，将所述直流电机和所述谐波减速器的运动传递到输出端；

所述输出端短杆设计为直角型，具有长边和短边，其转轴位于直角型输出端短杆的转角上，所述输出端短杆短边的末端与所述长杆的一端铰接，所述输出端短杆长边的末端安装有与长边平行的手术针，使得手术针最大定位范围为与竖直方向成±90度角；

所述长杆长度较长，使得所述输出端短杆长边在竖直位置时，所述输入端短杆的转轴与所述输出端短杆长边末端的距离大于等于400mm。