[发明专利]车辆稳定控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明总体上涉及一种控制车辆的纵向轮胎力以间接提高车辆横向 稳定性的机动车辆稳定控制系统。

背景技术

电子稳定控制(ESC)系统的主要目的是防止车辆旋转(转向过度) 或者犁出(plowing out)(转向不足)。通常通过控制车辆对侧偏率和侧 滑角的反应来防止转向过度或者转向不足，侧偏率和侧滑角是表明车辆横 向运动的值。使用车辆转向轮转角作为驾驶员所期望的侧偏率的衡量标 准，系统确定期望侧偏率和实际侧偏率之间的差值并且可以采取措施帮助 驾驶员保持在路线上。然而，在低摩擦表面，仅仅控制车辆的侧偏率不足 以防止车辆侧滑角的形成。通常不希望有大侧滑角，因为大侧滑角会引起 车辆的可操作性或者可控性的降低。为了在所有行驶状态中都稳定，系统 可以将侧滑角(以及它的微分)用作附加的反馈信号。

电子稳定控制系统通常为了控制而依赖于施加制动压力。在车辆的适 当角落施加制动压力可以产生侧偏转矩以直接校正车辆的转向不足或者 转向过度。因此，电子稳定控制也可以被称为直接侧偏控制。在某些情况 下，施加校正的侧偏转矩可能不足以将车辆保持在路上，例如当对可用的 牵引来说车辆的速度太快的时候。在这种情况下，可以通过减小发动机转 矩以及/或者施加四轮制动使车辆减速。在减小的速度下，平衡离心力所需 的转弯轮胎力会被降低到令车辆可以转弯并且一般的驾驶员将能够重新 控制车辆的程度，而不会以其自身引起任何失控的速度降低或者降低到其 自身引起任何失控的程度。因此，可以通过控制纵向轮胎力间接提高车辆 的横向稳定性。纵向轮胎力是由与轮胎(前后)滚动方向平行的轮胎产生 的力。纵向轮胎力可以由车辆制动器以及动力传动系统直接操纵。

发明内容

本发明可以解决上述一个或者多个问题。通过下面的说明，本发明的 其它特征以及/或者优点会显而易见。

本发明不同的示例性实施例提供了一种控制车辆稳定性的方法及系 统。该方法及系统可以包含确定车辆是否转向过度或者转向不足，以及如 果车辆转向过度或者转向不足，确定为校正转向不足或者转向过度的车辆 减速量并且对至少车辆的后制动器施加制动压力以降低车速。

本发明不同的示例性实施例可选择地或者另外提供了一种方法和系 统，其包含基于车辆转向不足或转向过度状况确定驱动轴转矩量，将发动 机转矩减小已确定的量、或者如果已确定的轴转矩小于零则将发动机转矩 减小到零，以及如果已确定的轴转矩小于零则对车辆的至少后制动器施加 制动。

在以下说明中，某些方面和实施例将显而易见。应当知道的是，广义 上说，即使没有这些方面和实施例的一个或多个特征，本发明也可以实施。 应当知道的是这些方面和实施例仅仅是示范和解释并不是对本发明的限 制。

附图说明

通过下面对与保护的主体一致的实施例的详细说明，要求保护的主体 的特征和优点将显而易见，对实施例的说明的理解应当参照附图，附图中：

图1是表示根据本发明教导的车辆稳定控制系统及方法的示例性实施 例的流程图；

图2是线性二自由度二轮车模型；

图3示意性地表示根据本发明教导的多种示例性实施例，通过调节每 一个车轮的制动压力分布和实现纵向轮胎力；

图4表示包括负发动机转矩要求的发动机转矩要求的示例性实施例；

图5表示根据本发明教导的多种示例性实施例，发动机转矩减小模块 如何和曲率控制模块一起工作；

图6是根据本发明教导的多种示例性实施例的曲率控制模块的流程 图；以及

图7表示摩擦圆。

尽管以下的详细说明引用了说明性的实施例，但对所属领域的技术人 员来说许多可选方案、修改及其变化将显而易见。因此，要求保护的主题 要从更宽的范围来理解。

具体实施方式

现在将引用在附图中表示的多种实施例、实例。然而，上述多种示例 性实施例的意图并非限制公开。相反，公开的意图是包含可选方案、修改 及其等同物。