[发明专利]三自由度拟人并联机械臂

权利要求书

1、三自由度拟人并联机械臂，包括基座、第一运动支链，其特征是：所述基座除了通过所述第一运动支链铰接于腕的一端，还通过第二运动支链铰接于所述腕的另一端，所述第二运动支链包括安装在所述基座上的第二直线电机和第二导轨、与所述第二直线电机推杆固连的第二滑块、铰接于第二滑块另一端的第二定长杆，所述第二定长杆的另一端铰接于所述腕，所述的第二导轨和第二滑块配合。

2、根据权利要求1所述的三自由度拟人并联机械臂，其特征是：所述第一运动支链包括安装于所述基座的第一上直线电机和第一下直线电机以及第一导轨、固连于所述第一上直线电机推杆的第一上滑块、固连于所述第一下直线电机推杆的第一下滑块、铰接于所述第一上滑块另一端的第一定长杆、铰接于所述第一下滑块另一端的第一推杆、铰接于所述第一推杆另一端的支撑杆，所述第一定长杆的另一端铰接于所述腕，所述支撑杆的另一端铰接于所述第一定长杆，所述第一定长杆和第一上滑块的铰接位置与所述第一定长杆和支撑杆的铰接位置不重合，所述第一上滑块、第一下滑块与所述第一导轨配合。

3、根据权利要求1或2所述的三自由度拟人并联机械臂，其特征是：所述各铰接处转动副的转动轴线相互平行。