[发明专利]用于将实时超声图像与预先获取的医学图像进行融合的系统和方法

权利要求书

1、一种将实时超声图像与另一模态预先获取的图像进行融合的方法， 所述方法包括：

将实时超声(US)图像的坐标系变换成US传感器的坐标系；

将所述US传感器的所述坐标系变换成跟踪系统的坐标系，所述跟踪 系统用于跟踪所述US传感器的位置；以及

将所述跟踪系统的所述坐标系变换成所述预先获取的图像的坐标系。

2、根据权利要求1所述的方法，其中，所述另一模态是下列之一：医 学共振(MR)成像；计算机断层摄影(CT)成像；正电子发射光谱(PET) 成像；或单光子发射计算机断层摄影(SPECT)成像。

3、根据权利要求1所述的方法，其中，所述US图像包括多幅二维US 图像。

4、根据权利要求1所述的方法，其中，所述US图像包括多幅三维US 图像。

5、根据权利要求2所述的方法，其中，所述MR图像是三维图像。

6、一种进行医学检验的方法，所述方法包括：

获得检验位置的图像；

应用超声(US)传感器以获得检验区域的实时US图像；

将所述US传感器的坐标数据变换成跟踪系统的坐标系以在所述跟踪 系统的所述坐标系中获得所述坐标数据，所述跟踪系统用于跟踪所述US 传感器的位置；

将所述跟踪系统的所述坐标系变换成所述图像的坐标系，以在所述图 像的所述坐标系中获得所述坐标数据；以及

显示所述检验位置的所述图像和所述US图像。

7、根据权利要求6所述的方法，其中，所述图像是磁共振(MR)图 像。

8、根据权利要求6所述的方法，还包括在所述的获得所述US图像之 后选择所述检验位置之内的一区域以获得所述图像。

9、根据权利要求6所述的方法，还包括在所述显示之后执行医学过程。

10、根据权利要求6所述的方法，还包括在所述显示之后在所述检验 位置上执行检验或治疗或两者。

11、一种将实时超声(US)图像与另一模态预先获取的图像进行融合 的装置，包括：

用于获得US图像的US设备；

跟踪传感器，其用于确定所述US设备相对于所述跟踪传感器的坐标 系的位置；

用于将所述超声(US)图像的坐标系变换成US传感器的坐标系的计 算机可读介质；

用于将所述US传感器的所述坐标系变换成跟踪系统的坐标系的计算 机可读介质；以及

用于将所述跟踪系统的所述坐标系变换成所述预先获取的图像的坐标 系的计算机可读介质。

12、根据权利要求11所述的装置，其中，所述预先获取的图像是磁共 振(MR)图像。

13、根据权利要求11所述的装置，其中，所述US图像包括多幅二维 US图像。

14、根据权利要求11所述的装置，其中，所述US图像包括多幅三维 US图像。

15、根据权利要求11所述的装置，还包括工作站，所述工作站包括具 有用于执行所述计算机可读介质的处理器的工作站。

16、根据权利要求11所述的装置，其中，所述US设备还包括跟踪发 射机，以及用于取得样品或执行治疗过程或两者的医学设备。

17、一种将实时超声图像与另一模态预先获取的图像进行融合的方法， 所述方法包括：

在所跟踪的超声图像中选择点云；

使用迭代最近点(ICP)算法将所述点云匹配至基于磁共振(MR)的 表面分割。

18、一种将实时超声图像与另一模态预先获取的图像进行融合的方法， 所述方法包括：

获得三维(3D)超声图像；以及

手动或自动地将所述3D超声与所述预先获取的(MR)图像进行配准。