[实用新型]一种仿生机械四足动物

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种娱乐器械，特别是涉及一种用于制作大型游乐设备供游客骑玩的仿生机械四足动物。

背景技术

目前，市场上已有的供游乐用的机械四足动物，主要是一种靠足底单向轮滑行的机械四足动物，四腿根本不能仿生行走，动作单一、呆板，骑乘者感受不到行走的动作感。

公告号为CN2370926Y，名为“机械马”的实用新型专利，公开了一种每条马腿由一组平面八杆机构、四组平面八杆机构并联于同一曲柄并具有一定相位差的机械马。该专利技术解决了机械马的行走问题，但马行走的步伐和步态不符合四足动物的真实行走过程，马腿只有一个可弯曲关节，仿生效果差。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对现有技术的不足，提供一种能够如四足动物真实行走姿态一样的可骑乘的仿生机械四足动物，也可做成小型电动玩具，外观可做成任何一种四足行走的哺乳动物的形态，不同的动物形态其四肢的肢体结构有所不同。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型提出的仿生机械四足动物，包括仿四足动物外壳、以及外壳内的机架、制动装置、动力装置，以及行走装置。

所述行走装置包括两条前腿、两条后腿，及两个齿轮箱。所述前腿和后腿均包括三段或四段腿杆，每条腿的各段腿杆从上至下依次通过轴承连接，连接处为关节，第一段腿杆与第三段腿杆之间、第二段腿杆与第四段腿杆之间通过连杆进行连接；每条腿的腿杆段数，每段腿杆的长度、以及各个关节的弯曲方向均与该仿生机械四足动物所表现的动物的真实骨骼结构相对应，连杆两端在腿杆上的具体位置视相关关节的弯曲程度和运动方向而定。每条腿的最上面一段腿杆为大腿，每条大腿的上部分别与一个连接件轴承连接，连接件与机架相连。大腿下面的一段腿杆为小腿，在四条大腿的上部均设置有一个V型杠杆机构，其一端通过连杆与小腿相连，另一端固定曲伸套索；索套端子固定于大腿上，曲伸套索穿过索套端子与V型杠杆机构的另一端固定，该曲伸套索用于控制腿部关节的曲伸。在两条后腿的V型杠杆机构的连接连杆一端处设置一个定位装置，该定位装置可以是一颗螺钉等，用于调整后腿撑地时V型杠杆机构的支点与连杆两端三点之间的角度，以后腿不能被重力压弯为准。在四条大腿上还均设置有迈步套索，索套端子固定在连接件上，迈步套索穿过索套端子与大腿固定，该迈步套索用于控制腿的前后移动；曲伸套索和迈步套索均为封闭曲线。四根曲伸套索分别与四个小齿轮连接固定，小齿轮旋转一周，曲伸套索完成一次往返运动；四根迈步套索分别与四个大齿轮连接固定，大齿轮旋转一周，迈步套索完成一次往返运动。大齿轮的有效齿数等于小齿轮的齿数，大齿轮的完整齿数是小齿轮齿数的2倍；四个大齿轮的有效齿部分分别与四个小齿轮相啮合，大齿轮前端和末端的几齿需要不同程度的磨掉，具体以刚好能使小齿轮旋转一周为准；当传动轴转速一定时，大齿轮的有效齿部分与小齿轮啮合转动所需的时间为大齿轮转动一周所需时间的1/4。与四个大齿轮分别同轴的有四个由齿轮甲和齿轮乙组合而成的齿轮甲乙组，其中齿轮甲是一个半圆齿轮，与齿轮乙同轴固定在一起，齿轮甲的直径大于齿轮乙，齿轮乙的有效齿部分位于齿轮甲无齿部分的位置；齿轮甲的有齿部分与齿轮丙啮合，齿轮甲的完整齿数是齿轮丙齿数的3×2ⁿ(n≥0)倍；齿轮乙的有效齿部分与齿轮丁的有效齿部分相啮合，齿轮乙的完整齿数是齿轮丁完整齿数的2ⁿ(n≥0)倍；齿轮丙和齿轮丁同轴固定组成齿轮丙丁组，齿轮丙的直径小于齿轮丁；齿轮丙丁组的转数是齿轮甲乙组的转数的2ⁿ(n≥1)倍，齿轮甲与齿轮丙的直径之和等于齿轮乙与齿轮丁的直径之和；实施过程中要使齿轮丙丁组与齿轮甲乙组能顺畅地旋转，齿轮甲、齿轮乙、齿轮丁的前端和末端的1至2齿需要不同程度的磨掉，具体以刚好完成过渡啮合为准。四个齿轮丙丁组分别与四个齿轮戊同轴连接，四个齿轮戊分别与四条腿关联；关联左前腿和左后腿的两个齿轮戊同时与一个齿轮己啮合，关联右前腿和右后腿的两个齿轮戊同时与另一个齿轮己啮合，齿轮戊的齿数是齿轮己齿数的2ⁿ(n≥1)倍。关联左前腿、左后腿的所有齿轮与关联右前腿、右后腿的所有齿轮分别组成两个齿轮箱，与机架固定连接。上述两个齿轮己固定于同一传动轴的两端，在传动轴的中间设置一个单向齿轮。