[实用新型]仿四肢动物行走装置

权利要求书

1.一种仿四肢动物行走装置，包括躯干，在所述躯干的底部安装有两条前腿和两条后腿，在各条腿的下端分别固定设置有脚掌，其特征在于，

所述四条腿的顶部与所述躯干的底部铰接；

位于相同一侧的前腿的脚掌与后腿的脚掌形状相同，并且，左腿的脚掌与右腿的脚掌形状对称；

各所述脚掌的底面为不规则的球面形状；各脚掌的前端、后端、内侧端以及外侧端的底部均为弧线形状，后端的底部在距脚掌内侧1/3处与脚掌顶部之间的距离，大于后端底部其它各处与脚掌顶部之间的距离；前端的底部的中间点与脚掌顶部的距离，大于前端底部其它各处与脚掌顶部之间的距离，并且，前端的底部的中间点与脚掌顶部的距离，比后端的底部在距脚掌内侧1/3处与脚掌顶部之间的距离大0.1～0.2cm；

在所述躯干的底部还设有使各条腿在行走时向前弹出的弹性装置。

2.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，左腿的脚掌向前摆动到极限位置与右腿的脚掌向后摆动到极限位置时在投影关系上有重叠，重叠长度为0.9～1.1cm。

3.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，所述各条腿向前摆动的极限位置与向后摆动的极限位置之间的幅度角α为60°。

4.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，所述弹性装置为弹性片，所述弹性片的一端固定在所述躯干的底部，另一端顶靠在腿的后侧。

5.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，所述弹性装置包括基座和弹性条；所述基座固定在所述躯干的底部，位于所要连接的腿的前方；所述弹性条固设在基座上，弹性条的长度方向垂直于行走方向，弹性条的左右两端通过细绳分别与一条腿的根部相连。

6.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，在所述两条后腿的后方和两条前腿的后方各设有一定位块，所述定位块固定在所述躯干的底部；当前腿或后腿向后摆动时，定位块顶靠前腿或后腿的后侧。

7.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，各脚掌的内侧端的底部形状和外侧端的底部形状相同。

8.如权利要求1所述的仿四肢动物行走装置，其特征在于，所述各脚掌的后端的底部的最内侧处与脚掌顶部的距离大于后端的底部的最外侧处与脚掌顶部的距离。