[实用新型]一种二平动并联结构微定位平台

说明书

所属技术领域

本实用新型属于制造技术领域，具体是涉及一种二平动并联结构微定位平台。

背景技术

并联微动平台具有无摩擦、无间隙、响应快、结构紧凑等特点，因此广泛应用于染色体切割、芯片制造、微机电产品的加工、装配等细微操作领域。

六十年代初，Ellis提出用并联机构作为微动操作机械手，并应用于生物技术和显微外科；Magnani和Pernette研究了转动副、移动副、虎克铰和球铰的柔性铰链形式；Kallio研制了三自由度微操作并联机器人；Hara和Henimi研究了平面三自由度和六自由度微动机器人；Hudgens和Tesar研究了六自由度并联微操作器，用于精密的误差补偿和精密力控制；Lee对实现一个移动两个转动的三自由度并联微动机构进行了研究。目前在国内，北京航空航天大学研制了两级解耦的六自由度串并联微操作机器人和三自由度并联Delta机构的微操作机器人；哈尔滨工业大学先后研制了6-PSS和6-SPS六自由度并联Stewart微动机器人；河北工业大学研制了正交解耦结构的6-PSS型微操作平台。在申请号为01128916.3、99121020.4的专利文件中公开了“新型混联微动机器人”、“六自由度并联解耦结构微动机器人”等。

尽管国内外有许多学者研究并联微动机器人，这些研究成果和专利技术大多满足一定的运动精度要求，而对于一些只需在平面内精密微调的应用场合，二维微定位平台就完全能满足要求，因此将大大降低设备的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、灵敏度高的二平动并联结构微定位平台。

技术方案为：一种二平动并联结构微定位平台，包括运动工作台、固定平台和连接于运动工作台与固定平台之间的两条支链，其特征在于：每条支链均包括第一连杆和两个端部与其通过弹性转动副连接的第二连杆，其中两个第二连杆的轴线互相平行，并且第二连杆另一端均通过弹性转动副与运动平台连接，第一连杆的另一端通过弹性移动副与固定平台连接，所有弹性转动副的转动轴线互相平行，微位移驱动装置一端与第一连杆连接，另一端和固定平台固接。

所述的二平动并联结构微定位平台，两条支链相对于运动平台对称布置或垂直布置。

本实用新型与现有技术相比，具有结构简单、易于控制、灵敏度高、性能稳定、开发成本低等优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例采用两条支链相对于运动平台对称布置的结构示意图。

图2是本实用新型实施例采用两条支链相对于运动平台垂直布置的结构示意图。

具体实施方式

1、固定平台  2、弹性移动副  3、5、连杆  4、6、弹性转动副  7、运动工作台  8、微位移驱动装置

在图1所示的实施例中：包括运动工作台7、固定平台1和连接于运动工作台7与固定平台1之间的两条支链，其特征在于：每条支链均包括连杆3和两个端部与其通过弹性转动副4连接的连杆5，其中两个连杆5的轴线互相平行，并且连杆5另一端均通过弹性转动副6与运动平台7连接，连杆3的另一端通过弹性移动副2与固定平台1连接，弹性转动副4、6的转动轴线互相平行，微位移驱动装置8一端与连杆3连接，另一端和固定平台1固接，两条支链相对于运动平台7对称布置。

在图2所示的实施例中：包括运动工作台7、固定平台1和连接于运动工作台7与固定平台1之间的两条支链，其特征在于：每条支链均包括连杆3和两个端部与其通过弹性转动副4连接的连杆5，其中两个连杆5的轴线互相平行，并且连杆5另一端均通过弹性转动副6与运动平台7连接，连杆3的另一端通过弹性移动副2与固定平台1连接，弹性转动副4、6的转动轴线互相平行，微位移驱动装置8一端与连杆3连接，另一端和固定平台1固接，两条支链相对于运动平台7垂直布置。