[发明专利]输送台车系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种在地面控制器的控制下使多个输送台车行驶的系统。

背景技术

在自动仓库等中作为输送台车使用堆装起重机，堆装起重机在轨道上往复行驶。在此，当多台堆装起重机在同一轨道上行驶时，输送能力增加，但堆装起重机之间的干涉成了问题。而且，专利文献1公开了自动回避堆装起重机之间的干涉的发明。对此，发明人对如下的系统进行研究并完成了本发明，该系统为，地面控制器实时管理多个堆装起重机的位置、并实时地向堆装起重机发送根据堆装起重机的位置的行驶指令。

专利文献1：日本特开2005-306570号公报

发明内容

本发明的课题是提供一种通过地面控制器集中管理多个输送台车并使其行驶的系统。在技术方案2的发明中追加的课题为，能够正确且迅速地测定各输送台车的绝对位置。在技术方案3的发明中追加的课题为，在输送台车的行驶控制系统发生异常时确保安全性。在技术方案4、5的发明中追加的课题为，改善使用堆装起重机的输送台车系统的输送能力。

本发明的特征在于，在使多个输送台车沿着行驶路径行驶，并从地面控制器向上述各输送台车发送输送指令的系统中，在上述各输送台车上设置：测定单元，用于测定自己的位置；通信单元，用于将测定的自己的位置向上述地面控制器发送，并从上述地面控制器接收行驶指令；和行驶控制单元，用于追随接收的行驶指令来控制行驶电动机；并且，在上述地面控制器中设置有：接收单元，用于从上述各输送台车接收其位置；行驶指令生成单元，用于根据接收的上述各输送台车的位置生成对于上述各输送台车的上述行驶指令，以便回避上述输送台车之间的干涉；和发送单元，用于将生成的行驶指令发送到上述各输送台车；由此，通过上述地面控制器实时地把握上述各输送台车的位置，而实时地控制其位置。

在此，所谓实时是指，例如输送台车以5msec以下的周期、优选以1msec以下的周期、特别优选以0.5msec以下的周期，将自己的位置等发送到地面控制器，地面控制器以5msec以下的周期、优选以1msec以下的周期、特别优选以0.5msec以下的周期，将根据接收的位置的行驶指令向输送台车发送。另外，如果使从地面控制器向输送台车的行驶指令的周期与输送台车的机载控制器中的行驶控制周期相同，则可以实质上通过地面控制器对输送台车进行行驶控制，是最优选的。但是，只要在可回避输送台车之间的干涉并可没有问题地进行控制的范围内，也可以以比机载控制器的行驶控制周期长的周期、例如机载控制器的行驶控制周期的整数倍的周期发送行驶指令。并且，在实施例中对于每个来自输送台车的位置或者位置和速度等的报告，从地面控制器发送行驶指令，但是例如也可以对于3次报告进行1次的比例发送行驶指令。输送台车的位置也可以通过编码器(エンコ一ダ)等来监视行驶电动机的旋转等而求出，但优选的是使用相对于规定原点的绝对位置。

优选的是，沿着上述行驶路径离散地排列至少2列磁标记，并且作为上述各输送台车的计测单元至少与上述2列的磁标记对应地设置2个用于求出以上述磁标记为基准的相对位置的线性传感器，并且设置将求出的相对位置变换成上述输送台车的绝对位置的单元。并且优选，在上述各输送台车上设置如下的单元，即当检测到从上述行驶指令的偏离时，比上述行驶控制单元中的上述行驶电动机的控制优先地使上述行驶电动机停止。

优选的是，上述多个输送台车是在共通的轨道上往复行驶的堆装起重机。特别优选的是，在上述地面控制器以外另外设置前端控制器，并在前端控制器中设置用于存储多个上述输送指令的存储单元和顺序决定单元，该顺序决定单元用于决定上述输送指令的执行顺序，以便一边回避上述输送台车之间的干涉一边由上述多个输送台车并行地执行上述输送指令，并从上述前端控制器向上述地面控制器依次发送已决定了执行顺序的上述输送指令。

在本发明中，由于通过地面控制器实时地管理多个输送台车的位置，所以实时地送出最佳的行驶指令并使输送台车追随，以便回避输送台车之间的干涉。由此，可得到通过地面控制器实时地控制多个输送台车的系统。