[发明专利]输送台车系统

权利要求书

1.一种输送台车系统，使多个输送台车沿着行驶路径行驶，并从地面控制器向上述各输送台车发送输送指令，其特征在于，

在上述各输送台车中设置：

测定单元，用于测定自己的位置；

通信单元，用于将测定的自己的位置向上述地面控制器发送，并且从上述地面控制器接收行驶指令；以及

行驶控制单元，用于追随接收的行驶指令，控制行驶电动机；

并且在上述地面控制器中设置：

接收单元，用于从上述各输送台车接收其位置；

行驶指令生成单元，用于根据接收的上述各输送台车的位置来生成对于上述各输送台车的上述行驶指令，以便回避上述输送台车之间的干涉；以及

发送单元，用于将生成的行驶指令发送给上述各输送台车；

由此，通过上述地面控制器实时地把握上述各输送台车的位置，而实时地控制其位置。

2.如权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，

沿着上述行驶路径离散地排列至少2列磁标记，并且作为上述各输送台车的计测单元，与上述2列磁标记相对应地设置至少2个用于求出以上述磁标记为基准的相对位置的线性传感器；并且设置用于将求出的相对位置变换成上述输送台车的绝对位置的单元。

3.如权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，

在上述各输送台车上设置如下的单元：当检测到从上述行驶指令的偏移时，用于比上述行驶控制单元的上述行驶电动机的控制优先地使上述行驶电动机停止。

4.如权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，

上述多个输送台车是在共同的轨道上往复行驶的堆装起重机。

5.如权利要求4所述的输送台车系统，其特征在于，

在上述地面控制器以外另外设置前端控制器，在前端控制器中设置用于存储多个上述输送指令的存储单元和顺序决定单元，该顺序决定单元用于决定上述输送指令的执行顺序，以便一边回避上述输送台车之间的干涉一边由上述多个输送台车并行地执行上述输送指令；从上述前端控制器向上述地面控制器依次送出已决定了执行顺序的上述输送指令。