[发明专利]电机控制装置以及包含电机控制装置的控制设备

权利要求书

1.一种电机控制装置，具有反馈环路，该反馈环路为输入速度指令或者位置指令，检测电机的速度或位置，从而进行反馈控制，以跟踪所述速度指令或者所述位置指令，

所述反馈环路包括一个以上的控制参数，

所述电机控制装置包括：控制性能判断单元，被预先设定与所述电机的速度或者位置相关联的控制性能指标，并且测量所述电机的控制性能；以及控制参数变更单元，可变更所述控制参数，

在由所述控制参数变更单元变更了所述控制参数中的至少一个时，所述控制性能判断单元判断是否满足所述控制性能指标，在满足的情况下，继续所述电机的驱动，而在不满足的情况下，停止所述电机的驱动。

2.如权利要求1所述的电机控制装置，其中，

所述控制性能判断单元包括测量定位调整时间的控制性能测量单元，所述控制性能指标基于所述定位调整时间而被设定。

3.如权利要求1所述的电机控制装置，其中，

还包括检测所述反馈环路的振荡的振荡检测单元，在所述振荡检测单元检测出振荡时，所述控制参数变更单元变更所述控制参数中的至少一个。

4.如权利要求3所述的电机控制装置，其中，

还包括检测所述电机的旋转速度的速度计算器，所述振荡检测单元通过运算作为所述速度计算器输出的速度信号的本次值和上次值之间的速度差，检测振荡。

5.如权利要求3所述的电机控制装置，其中，

在检测出振荡时进行变更的至少一个所述控制参数为位置比例增益、速度比例增益、速度积分增益中的任意一个。

6.如权利要求1所述的电机控制装置，其中，在所述控制参数中的至少一个发生变更时，所述控制参数的变更信息被输出到外部。

7.如权利要求1所述的电机控制装置，其中，

在所述电机的驱动因未满足所述控制性能指标而停止了时，所述电机的驱动停止信息被输出到外部。

8.如权利要求1所述的电机控制装置，其中，

所述控制性能判断单元具有控制关联装置的功能，在所述控制参数中的至少一个发生了变更时，所述关联装置的控制指令被变更。

9.如权利要求8所述的电机控制装置，其中，

所述关联装置为其它电机控制装置或者数据处理装置。

10.一种控制设备，具有权利要求1至权利要求9任意一项所述的电机控制装置。