[发明专利]履带式自重构微小型机器人

权利要求书

1.一种履带式自重构微小型机器人，它包括履带总成和安装在履带总成上的一对推进机构，其特征是：它还包括安装在履带总成上的一对弯举机构、超声机构和由弯举机构驱动的重构机构，推进机构由微型直流电机、连接微型直流电机的行星减速器和连接行星减速器的主动轮组成，弯举机构由直流盘式电机、与直流盘式电机相连的谐波减速器和连接杆组成，弯举机构连接连接杆，重构机构内设置有微型摄像头。

2.根据权利要求1所述的履带式自重构微小型机器人，其特征是：所述的履带总成左右两侧设置有两个腔体，其中一个腔体内设置有可伸缩超声探测机构，另一腔体内设置有控制系统、驱动器和电池。

3.根据权利要求1或2所述的履带式自重构微小型机器人，其特征是：所述的行星减速器的输出轴通过紧定螺钉与连接盘面固连，连接盘面与主动轮经螺钉固连；由电机端盖与电机外筒组成腔体，行星减速器输出轴经水封、水封盖与嵌在轴承座中的轴承配合，主动轮与以电机外筒为内轴的轴承配合构成双轴承支撑结构。

4.根据权利要求1或2所述的履带式自重构微小型机器人，其特征是：所述的直流盘式电机经过渡件与谐波减速器相连，输出轴经螺钉与谐波减速器法兰固连；由电机端盖与电机外筒组成腔体，谐波减速器输出轴经水封后经轴承支承以增加输出刚度；被动轮由以电机外筒为内轴的轴承、以电机输出端盖为内轴的轴承支承构成双轴承支承结构。

5.根据权利要求3所述的履带式自重构微小型机器人，其特征是：所述的直流盘式电机经过渡件与谐波减速器相连，输出轴经螺钉与谐波减速器法兰固连；由电机端盖与电机外筒组成腔体，谐波减速器输出轴经水封后经轴承支承以增加输出刚度；被动轮由以电机外筒为内轴的轴承、以电机输出端盖为内轴的轴承支承构成双轴承支承结构。