[发明专利]一种提高开合模机构定位精度的学习方法

权利要求书

1.一种提高开合模机构定位精度的学习方法，其特征在于，利用开合模动作重复循环特性和迭代学习律学习开合模动作停止位置提前量，用于补偿开合模动作停止时，因压力流量减速过程、液压控制系统的响应时滞以及在开合模机构的惯性作用而造成的动模板停止位置误差值；所述迭代学习律是第k次学习提前量u(k)的迭代学习律形式，如下描述：

u(k+1)＝Q(z)u(k)+p_ke(k)，

其中，k是迭代次数；e(k)为第k次开合模停止位置误差，等于第k次开模实际停止位置减去设定开模停止位置；Q(z)为一低通滤波器，其是一个移动平均加权滤波器，用于增强学习算法的鲁棒性；p_k为可变学习增益；

所述可变学习增益p_k满足式|1-p_k·g_u|＜1，用于提高学习算法收敛速度，可变学习增益p_k满足：

其中E_m为对应注塑机机型在典型开模参数设定下的开模停止误差期望值；δ为误差容限，考虑系统可能存在的随机干扰信号，选择误差容限为定位精度的2/3；proj(·)为限幅器，限定输出幅值为1.1；为开合模停止位置w(k)与提前量u(k)之间的传递函数，所述w(k)＝g[u(k)]。

2.如权利要求1所述的学习方法，其特征在于，所述的误差期望值E_m通过建立一个查找表，并应用插值方式计算，确定各种不同机型的E_m值，用于可变学习增益P_k的计算。

3.如权利要求1所述的学习方法，其特征在于，通过设定限幅器proj(·)以及误差容限δ来控制可变学习增益，用于提高迭代学习算法的鲁棒性，限幅器用于限制可变学习增益的最大值，保证|1-p_k·g_u|＜1条件满足，并且有一定的冗余，用以保证学习算法稳定。

4.如权利要求1所述的学习方法，其特征在于，当开合模机构定位误差达到误差容限δ之后，可变学习增益为0，即停止迭代学习，当开合模机构定位误差超过误差容限δ，又开始迭代学习。