[发明专利]一种基于机器视觉的汽车防撞预警方法及装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的汽车防撞预警方法，所述方法包括以下步骤：

A、采集本车前方行进区域的图像信息；

B、对获得的所述图像信息进行处理，并获得二值化图像数据；

C、从所述二值化图像数据中提取前方车辆的车牌特征信息；

D、根据所述车牌特征信息中的车牌象素大小计算本车与前车的车距；

E、判断本车与前车车距是否小于预定的行使安全车距；是，则报警；否，则返回步骤A。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法步骤C与步骤D之间增加以下步骤：

C1、计算前方车辆当前的行驶状况，并根据前方车辆的当前行驶状况判断本车的前方行车区域是否安全；是，则返回步骤A；否，则启动预警，并执行步骤D。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤E执行报警之后还包括执行以下步骤：

F、判断驾驶员是否减速制动；是，则返回步骤A；否，则控制本车减速制动，再返回步骤A。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括以下步骤：

B1、获得前方车辆的灰度图像；

B2、对所述灰度图像进行预处理；

B3、进行图像边缘检测处理，从图像中获得车辆及车牌的轮廓线和车道线；

B4、进行图像分割和二值化处理，获得用于识别车牌特征或车道边界线特征的二值化图像数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤C采用统计模式识别方法从二值化图像数据中提取前方车辆的车牌特征信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤D采用如下方法计算本车与前车的车距：

D1、通过标定，分别找出前车车牌垂直方向和水平方向在不同车距下成像的大小，获得车距与前车车牌象素大小的对应关系数据，并将该对应关系数据预先存入处理系统中；

D2、根据前车车牌象素大小查找或计算获得相应的车距。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤C1按照以下过程判断本车的前方行车区域是否安全：

C11、计算前车相对于本车的相对车速；

C12、判断相对车速是否小于零；是，则执行步骤C13；否，则表示前方行车区域安全；

C13、判断本车的前方行使车道是否在安全行驶范围内；是，则表示前方行车区域安全；否，则执行步骤C14；

C14、判断前方车辆是否拐弯或变道；是，则表示本车的前方行车区域不安全；否，则表示本车的前方行车区域安全。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤C11按照下述公式计算前车相对于本车的相对车速：

u₀＝(S₂-S₁)/T

上式中，u₀为前车相对于本车的相对车速；S₂、S₁为前后两次采样所得车距；T为采样周期。