[发明专利]用于交通区域检测的方法

说明书

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的用于交通区域检测的方法。本申请意义上的交通区域应理解为交通道路区域以及在其上运动的交通参与者，所述区域及交通参与者可由机动车的驾驶员尤其是借助光学的及电子的辅助装置来检测。

背景技术

目前已使用周围环境传感器如各种构型的超声波传感器、雷达传感器、平面或立体的视频系统或激光扫描器来检测交通区域。从对附加配置的驾驶员辅助系统的相应要求中导出合适的传感器构型。这些构型在所使用的各个传感器及传感器组的类型、数目及结构上彼此不同。目前传感器数据主要用于行驶功能。例如在ACC(自适应巡航控制)中利用相对在前行驶的机动车的距离及相对速度，以便以恒定的时间间隙跟随该机动车。对现有的信号不要进行其它的分析处理。目前未进行机动车周围环境的全面描述。由传感器提供的数据未被充分利用。如果这些数据彼此合适地组合，将产生附加的信息，这些附加信息在相应的处理的情况下可带来附加的利用。

发明内容

本发明的任务是提供关于交通面中车道的数目及车道上机动车运动方向的信息。此外，对于每个被识别的行驶车道，该方法还提供一个平均速度。例如识别出五个车道：自身(自己车的)车道的左边的三个车道、自身车道本身及自身车道右边的一个车道。在位于最左边的两个车道上有相向行驶的机动车，在位于最右边的三个车道(包括自身车道在内)上有在自身行驶方向上的机动车。对这五个车道的每个都附加地计算一个平均速度。因此，本发明涉及一种用于确定车道数目，用于确定行驶方向及用于确定各个车道上平均速度的方法。此外提供一个接口，它以适合的方式对驾驶员显示关于所产生的交通流的信息。设置了另一接口，它将信息传送给驾驶员辅助系统。通过适合的显示可对驾驶员提供关于交通流的信息。驾驶员在安排其行驶路线时可利用该附加信息。由此他得到了所安装的传感装置的附加利用。附加配置的驾驶员辅助系统则可利用关于交通流的信息。在向相邻车道换道或偏移时了解行驶方向是一个极有价值的信息(例如用于可能的警报)。根据本发明的方法能使一个驾驶员辅助系统为驾驶员实现显著增强的使用功能。由此即使在无标识的道路上也可识别车道的走向。如果自身机动车想变道到某一车道上，而在该车道上已有反向交通被识别到，则可对驾驶员发出一个警报。通过相邻车道上的平均速度的比较，对于换道，可给驾驶一个建议。在具有防撞警报的驾驶员辅助系统中，可保留对在反向交通中行驶及由此有危险的偏离轨道不加考虑的可能性。取而代之可考虑更早地报警或更强地制动。在当设置来用于通过检测车道标识识别车道的传感器失效的情况下，根据本发明的方法可继续识别车道及由此提供虚拟产生的车道标识。尤其在施工区域经常没有或仅有不能清楚地被识别的标识。并且这里根据本发明的方法通过基于流动交通的车道识别可作为车道标记识别的等价替代。

附图说明

以下将参照附图来详细地描述本发明的实施例。附图表示：

图1：用于交通区域检测的一个系统的框图，

图2：数据流程图，

图3：一个加权函数，

图4：以鸟瞰图表示的一个交通区域。

具体实施方式

图4以鸟瞰图示例地表示一个交通区域10。图中表示包括多个车道1、2、3、4的路面FB1(车道1，车道2)和FB2(车道3，车道4)，以及一个优选为静止的交通设置的车道5。车道3及车道4上的机动车42、43例如正在向北运动。其中，自身的机动车42在车道3上运动。机动车40、41在路面FB1(车道1，车道2)上向相反方向运动。根据本发明的方法的应用领域优选为高速公路，联邦公路及州公路。城市高速公路及过渡到所述道路类型的过渡道路也是根据本发明的方法可有利地应用的道路类型。原则上在此本方法用所有与机动车连接的周围环境传感器工作，这些周围环境传感器能检测到可被检测的交通区域中的物体。尤其有利的是使用雷达传感器(远程及近程)、视频传感器(单一系统及立体系统)及激光扫描器。该方法仅处理运动的物体。静止物体将在实施本方法的系统的输入级中被滤掉。由此可有利地避免：在车道检测中将边缘建筑的物体包括在内。但由此将不能识别仅具有静止交通的车道，例如图4中以车道5表示的车道。并且对于在其上无机动车运动的公路，使用根据本发明的方法也不能导致车道的识别。对于上述的情况仍未看到实际上可行的解决方案。本发明的出发点是用模型展示来描述车道。在此情况下其参数尤其是车道的数目及车道的宽度。用于检测本机动车周围区域中的交通流的该模型基于一个假定，即通常具有多个车道，其中假定车道的最大数目为n_max。模型的参数尤其为：