[发明专利]机器人乐手的行走系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种表演机器人，特别涉及一种机器人乐手的行走系统。

背景技术

随着科学技术的发展进步，各种机器人越来越广泛地在各个领域得到应用。其中尤以工业机器人的应用最为普遍，也最具商业价值。而在文艺领域，机器人则较为少见。偶尔可见到跳舞的机器人，也是造型粗糙，外表类似工业机器人，与真人相距甚远。为了满足人们日益增长的文化生活的需要，有必要开发一种拟人型的表演机器人，特别是可以一边吹奏乐器一边行走的机器人乐手。

发明内容

本发明的目的，就是为了提供一种机器人乐手的行走系统。

本发明的目的是这样实现的：一种机器人乐手的行走系统，引导机器人乐手沿弱磁引导回路行走，所述的机器人乐手还包含一个机器人吹奏系统，机器人乐手的吹奏系统和行走系统都由一个地面计算机控制系统控制，其特点是，所述的机器人乐手的行走系统包括移动底盘小车、安装在小车上的一台嵌入式电脑、一台转向舵电机和一台行走电机；在移动底盘小车的前后方向分别安装有前弱磁引导探头、后弱磁引导探头，横向装有地址弱磁探头，在移动底盘小车上还安装有数字遥控插板、急停机构和防撞机构；在嵌入式电脑内设有控制软件和弱磁相对地址检测软件，在电脑主板插口上安装有专用接口板，该专用接口板的输入端分别连接前弱磁引导探头、后弱磁引导探头、地址弱磁探头、数字遥控插板、急停机构、防撞机构和电机舵转向角模拟量信号，专用接口板的输出端分别连接转向舵电机、行走电机，并实现与机器人吹奏系统及地面计算机控制系统的通信。

所述的专用接口板通过模拟量输出信号到电机驱动卡，通过电机驱动卡驱动行走电机的进退。

所述的专用接口板设有两个RS232通信接口，一个直接与机器人乐手的串行通信选曲接口相连，另一个外接无线MODEN设备，进行与地面计算机控制系统的无线通信。

所述的弱磁相对地址检测软件中设有多层软件滤波模块。

本发明机器人乐手的行走系统在计算机控制系统的控制下，可以沿设置在表演场地的弱磁引导回路行走，实现机器人边演奏，边行走，观众可通过现场设置的触摸屏点曲让机器人边行走边表演，形成互动，具有很大的趣味性和娱乐性。

附图说明

图1为本发明机器人乐手的行走系统中的移动底盘的控制原理图；

图2为配合本发明行走系统设置的弱磁引导回路的平面布置图。

具体实施方式

本发明机器人乐手的行走系统，用于引导机器人乐手沿弱磁引导回路行走，所述的机器人乐手还包含一个机器人吹奏系统，机器人乐手的吹奏系统和行走系统都由一个地面计算机控制系统控制，

本发明中的机器人乐手为模仿漂亮青年女性的机器人乐手，身高1.75米，穿着美丽的长裙。可吹奏长笛或单簧管。吹奏乐器握在机器人的手上，机器人的嘴唇与吹奏乐器的吹奏口相连，机器人的十个手指分别对应于吹奏乐器的各发音键孔。演奏为真实演奏，有独奏和合奏。在地面计算机控制系统中设有一个用于点曲的触摸屏，机器人乐手可根据指令进行指定乐曲的独奏或合奏。观众可以在点曲的触摸屏上选点乐曲。

配合参见图1，本发明机器人乐手的行走系统包括移动底盘小车、安装在小车上的一台采用ARM7的32位嵌入式电脑、一台转向舵电机和一台行走电机。在移动底盘小车的前后方向分别安装有前弱磁引导探头(8位)、后弱磁引导探头(8位)，横向安装地址弱磁探头(1位)，在移动底盘小车上还安装有数字遥控插板(4位)、急停机构(1位)和防撞机构(1位)；在嵌入式电脑内设有控制软件和弱磁相对地址检测软件，在弱磁相对地址检测软件中设有多层软件滤波模块，可提高弱磁相对地址检测的可靠性。在电脑主板插口上安装有专用接口板，该专用接口板的输入端分别连接前弱磁引导探头、后弱磁引导探头、地址弱磁探头、数字遥控插板、急停机构、防撞机构和电机舵转向角模拟量信号(1位)，专用接口板的输出端分别连接转向舵电机、行走电机，并实现与机器人吹奏系统及地面计算机控制系统的通信。

参见图2，配合本发明行走系统设置的弱磁引导回路是由弱磁引导贴条1组成的机器人行走路径，它包括多个循环圈和多个岔道，本实施例在50平方米的范围内，设有3个循环圈和20个岔道。在弱磁引导贴条的两侧有选择地设置有多对弱磁地址贴条2。

本发明行走系统中的前后弱磁引导探头(各8位排状)用于探测地面(或在地面下)的弱磁引导贴条，正常引导时，探头的中间4-5位为高电平，当偏移引导线时，探头上的高电平位置改变，ARM7嵌入式电脑即通过计算，对应输入的电机舵专向角(1位)模拟量信号，调节转向舵电机偏转角度，以纠正行进的偏离方向。