[发明专利]自主装载铲系统

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求对2004年9月1日提交的未决美国临时专利申请序 列号60/606,570(代理档案号2004P14919US)的优先权，并在这里 结合其全文作为引用。

背景

诸如采矿铲(mining shovel)的大型机械的操作可能是高成本 的。操作的成本可能包括操作者的薪水。额外的成本可能包括维护 适于操作者的环境条件。比如，采矿铲可能工作于恶劣的环境中。 因此，操作者可能受伤。同样，在一些操作中高原病也可能涉及。

还可能的是，操作者可能不按照操作规则和指导原则操作昂贵 的机械。因此，机械的维护成本可能是相当高的。其他的成本可能 包括操作者培训以及与当操作者由于假期、患病等而不工作时机械 的停机时间相关的机会成本。因此公开了在没有人类操作成本的情 况下操作铲的系统和方法。

概述

特定的示例性实施例可能包括用于远程和/或自主操作机械的系 统和/或方法。在一个示例性实施例中，该机械可以是挖掘机，诸如 电采矿铲。机械的自主控制可以减少和/或取消操作人员，这可以显 著降低与机械相关的成本。

附图说明

参照示例性附图，通过以下对特定示例性实施例的详述将会更 容易地理解各种各样的可能的实施例，其中：

图1是包含自主机械的系统1000的示例性框图；

图2是包含自主机械的系统2000的示例性实施例的框图；

图3是方法3000的示例性实施例的流程图；

图4是包含自主机械的系统4000的示例性实施例的框图；

图5是方法5000的示例性实施例的流程图；

图6是信息装置6000的示例性实施例的框图；

图7是包含自主机械的系统7000的示例性实施例的框图；

图8是方法8000的示例性实施例的流程图；

图9是方法9000的示例性实施例的流程图；

图10是方法10000的示例性实施例的流程图；

图11是与方法10000相关的方法11000的示例性实施例的流程 图；

图12是方法12000的示例性实施例的流程图；

图13是与方法12000相关的方法13000的示例性实施例的流程 图；

图14是与方法12000相关的方法14000的示例性实施例的流程 图；

图15是方法15000的示例性实施例的流程图；

图16是与方法15000相关的方法16000的示例性实施例的流程 图；

图17是方法17000的示例性实施例的流程图；以及

图18是与方法17000相关的方法18000的示例性实施例的流程 图。

定义

当这里采用以下术语时，适用所附的定义：

一个-至少一个。

行动-行为、动作、步骤、和/或过程或其部分。

适于-使适合或符合特定的用途或情形。

设备-用于特定目的的器具或装置。

自动地-以基本上不依赖用户的影响或控制的方式通过信息装置 来执行。

斜坡(bank)-倾斜的土地表面。

边界-界限。

绕过-通过采用替代方案来避开。

电缆-适于输送电能的绝缘导体。

电缆卷筒-适于馈送或收回电缆的卷轴。

计算-通过数学和/或逻辑规则确定。

能够-在至少一些实施例中，有能力的。

改变-使发生差异。

最靠近-最接近。

通信-交换信息。

通信耦合-以便利于通信的方式来链接。

比较-检查以便注意在至少两个项目之间的相似或差异。

包含-包括但不局限于。

控制-指导、产生影响于。

周期时间-与利用电采矿铲来装载运输机械有关的时间段。

数据-独特的信息片段，通常以特定的或预定的方式被格式化和/ 或被组织以表述方案。

定义-建立概要、形式或构造。

探测-感测或感知。

探测器-适于感测或感知的装置。

确定-决定。