[发明专利]机器人清洁机,机器人清洁系统以及控制它们的方法

权利要求书

1.一种通过与外部装置进行无线通信来进行清洁的机器人清洁机，包括：

用于驱动多个轮子的驱动单元；

安装在主机身上以便拍摄与行驶方向垂直的上方图像的顶部摄像机；和

用于控制驱动单元以使机器人清洁机根据预定的行驶路线在清洁区域内行驶，并通过分析顶部摄像机拍摄的图像校正行驶路线的控制器。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁机，其特征在于在操作用于绘制清洁区域的模式时，控制器根据预定的行驶路线控制驱动单元在清洁区域内移动并且从顶部摄像机拍摄的图像生成关于顶部区域的图像地图，当输入执行清洁的信号后，控制器通过将图像地图与从顶部摄像机输入的当前图像进行比较来识别位置，并且控制驱动单元从识别的位置对应于目标行驶路线。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁机，其特征在于每当发送执行清洁的信号时，控制器生成图像地图。

4.根据权利要求2所述的机器人清洁机，其特征在于还包括安装在主机身上以便拍摄与行驶方向相对的图像的前部摄像机，

其中，控制器通过三维绘制从顶部摄像机拍摄的上方图像和前摄像机拍摄的前部图像来生成图像地图。

5.根据权利要求2所述的机器人清洁机，其特征在于控制器将图像地图分割成多个具有预定尺寸的小单元，确定被分割的小单元的特定特征，并且将确定的特定特征设置为用来识别位置的标准坐标点。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁机，其特征在于特定特征包括灯泡、火灾传感器、荧光灯、以及扬声器中的至少一种部件。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁机，其特征在于控制器在机器人清洁机行驶的同时从由顶部摄像机拍摄的图像中提取线素，并且利用提取的线素校正行驶轨迹。

8.一种机器人清洁系统包括：用于驱动多个轮子的驱动单元；具有安装在主机身上用于拍摄垂直于行驶方向的上方图像的顶部摄像机的机器人清洁机；和用于与机器人清洁机进行无线通信的遥控器，

其中遥控器根据预定的行驶路线控制机器人清洁机在清洁区域内行驶，并且通过分析由顶部摄像机拍摄后发送的图像来校正行驶轨迹。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁系统，其特征在于在操作用于绘制清洁区域的模式时，遥控器根据预定的行驶路线控制机器人清洁机在清洁区域内移动，并从由顶部摄像机拍摄的图像生成关于顶部区域的图像地图，另外，当输入执行清洁的信号后，遥控器通过将图像地图与从顶部摄像机拍摄后从机器人清洁机发送的当前图像进行比较来识别机器人清洁机的位置，并控制机器人清洁机的清洁线路以便从识别的位置进行目标工作。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁系统，其特征在于每当发送执行清洁的信号时，遥控器生成图像地图。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于还包括安装在主机身上用于拍摄与机器人清洁机的行驶方向相对的图像的前部摄像机，

其中，遥控器通过三维绘制分别从顶部摄像机和前部摄象机拍摄后从机器人清洁机发送的上方图像和前部图像来生成图像地图。

12.根据权利要求9所述的机器人清洁系统，其特征在于遥控器将图像地图分割成多个具有预定尺寸的小单元，确定被分割的小单元的特定特征，并且将确定的特定特征设置为用来识别位置的标准坐标点。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁系统，其特征在于特定特征包括灯泡、火灾传感器、荧光灯、以及扬声器中的至少一种部件。

14.根据权利要求8所述的机器人清洁系统，其特征在于当控制机器人清洁机行驶时，遥控器从由顶部摄像机拍摄后发送的图像中提取线素，并利用提取的线素校正行驶轨迹。

15.一种用于控制具有拍摄上方图像的顶部摄像机的机器人清洁机的方法，包括步骤：

通过根据预定的行驶路线驱动机器人清洁机在清洁区域内移动，生成从顶部摄像机拍摄的图像生成关于顶部区域的图像地图；

当输入执行清洁的信号后，通过将记录的图像地图的图像与从顶部摄像机拍摄的当前图像进行比较来识别机器人清洁机的位置，并计算从识别的位置到目标位置的行驶路线；

根据计算的行驶路线驱动机器人清洁机。