[发明专利]防抱死制动最优控制方法及其防抱死制动系统

权利要求书

1、一种防抱死制动最优控制方法，其特征是：预先测定并存储车轮在各种特定条件制动过程中的最优制动力矩脉动波形数据，在作防抱死制动时，首先消除直接控制车轮间的惯量差距，然后根据相应的实时垂直载荷和运动状况参数、借助图表选调相应的波形和确定在该波形上的切入点，以此作为首个脉动周期切入该波形，由切入点起按预定的波形数据对相应的直接控制车轮施予制动力矩以实施最优控制；若在此控制过程中，相应实时垂直载荷和运动状况参数变动超出限值，则按上述规则重新选调波形和确定切入点，切换至新选调波形、由新确定的切入点起按预定的波形数据进行控制，直至防抱死制动结束。

2、根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述切入点为波形上的某一周期，以该周期的制动力矩作动时间值为该周期的代表。

3、一种采用防抱死制动最优控制方法的防抱死制动系统，该系统包括：速度监测器，用于提供实时速度参数；当该系统为单通道系统时该监测器至少为1个，用于提供车辆实时速度参数；当该系统为n通道系统时该监测器至少为n个，用于提供相应通道的车轮实时速度参数；垂直载荷监测器，用于提供实时垂直载荷参数；当该系统为单通道系统时该监测器至少为1个，用于提供车辆实时垂直载荷最大处的实时垂直载荷参数；当该系统为n通道系统时该监测器至少为n个，用于提供相应通道实时垂直载荷最大处车轮的实时垂直载荷参数；指令开关，用于提供该系统启动或关闭的指令，和在该系统启动后提供防抱死制动控制开始或结束的指令；驱动力矩离合装置，用于在防抱死制动控制开始后将车辆驱动系置于空排挡状态；除该系统直接控制车轮均为非驱动车轮或均为驱动车轮时该装置可省缺外，均需设置该装置；制动力矩调节装置，用于调节该系统作用于直接控制车轮上的制动力矩；防抱死制动控制器，该控制器储存有车轮在各种特定条件制动过程中的最优制动力矩脉动波形和图表的数据，用于根据相应的速度监测器、垂直载荷监测器和指令开关所提供的信息，借助图表，经过计算处理，发出相应的控制指令，控制驱动力矩离合装置和相应的制动力矩调节装置操作；

该系统在作防抱死制动时，按预设模式对作用于其直接控制车轮上的制动力矩实施最优控制。

4、根据权利要求3所述的系统，其特征在于：所述最优制动力矩脉动波形是周期性连续脉动的，其每个周期包括一个制动力矩增加段、一个增加后的保持段、一个降低段和一个降低后的保持段。

5、根据权利要求3所述的系统，其特征在于：所述图表包括用于根据实时垂直载荷参数和实时减速度参数选调相应波形数据的选择波形表和用于根据实时速度参数确定在波形上的切入点的切入点确定图表，所述切入点为波形中的某一周期，以该周期的制动力矩作动时间值为该周期的代表。

6、根据权利要求3所述的系统，其特征在于：所述预设模式为：当该系统已启动且触发防抱死制动控制开始指令且车辆速度参数超过限值时，防抱死制动控制开始；防抱死制动控制开始后，首先控制驱动力矩离合装置将车辆驱动系置于空排挡状态，同时，控制制动力矩调节装置中断其直接控制制动管路中车辆原制动系通往车轮的制动力矩，然后用相应的实时垂直载荷参数和实时减速度参数、借助选择波形表选调出相应的波形，再用相应的实时速度参数借助切入点确定图表确定在该波形上的切入点，以此作为首个周期切入，由切入点起按该波形设定的周期和段的作动顺序、时间值和力矩值控制相应的制动力矩调节装置作动，对相应的直接控制车轮施予制动力矩，让制动力矩由切入点起沿该波形脉动下去，若在脉动中相应的实时垂直载荷参数或实时减速度参数的变动幅度超出限值，则按上述规则重新选调波形和确定切入点，切换至新选调的波形由新确定的切入点起让制动力矩脉动下去，直至该防抱死制动系统被关闭或已触发防抱死制动控制结束指令或车辆实时速度为零时，防抱死制动控制结束，制动力矩调节装置回复初始前的状态，不干涉车辆原有制动系的工作。